Uno 보드, L9110S 모터 드라이버, HC-06 블루투스 모듈을 사용하는 블루투스RC카
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예제＆실습
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2024.03.06 18:40
#include <SoftwareSerial.h>
// 모터 핀 설정
int A_1A = 6;
int A_1B = 11;
int B_1A = 3;
int B_2A = 5; // B_1B를 B_2A로 변경
int B_1B = 0; // 해당 핀이 없다고 가정
// 블루투스 모듈 핀 설정
int btRxPin = 12; // HC-06 RX 핀 - Arduino D13
int btTxPin = 13; // HC-06 TX 핀 - Arduino D12
SoftwareSerial bluetoothSerial(btRxPin, btTxPin); // 소프트웨어 시리얼 객체 생성
int speed = 255; // 모터 속도
void setup() {
bluetoothSerial.begin(9600); // 블루투스 통신 시작
pinMode(A_1A, OUTPUT);
pinMode(A_1B, OUTPUT);
pinMode(B_1A, OUTPUT);
pinMode(B_2A, OUTPUT);
digitalWrite(A_1A, LOW);
digitalWrite(A_1B, LOW);
digitalWrite(B_1A, LOW);
digitalWrite(B_2A, LOW);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
char cmd = 0;
// Bluetooth 통신을 통해 명령 받기
if (bluetoothSerial.available()) {
cmd = bluetoothSerial.read();
}
// 시리얼 통신을 통해 명령 받기
if (Serial.available()) {
cmd = Serial.read();
}
// 명령에 따라 모터 제어
switch (cmd) {
case 'f':
analogWrite(A_1A, speed);
analogWrite(A_1B, 0);
analogWrite(B_1A, 0);
analogWrite(B_2A, speed); // B_1B를 B_2A로 변경
break;
case 'b':
analogWrite(A_1A, 0);
analogWrite(A_1B, speed);
analogWrite(B_1A, speed);
analogWrite(B_2A, 0); // B_1B를 B_2A로 변경
break;
case 'r':
// 오른쪽 명령 시 A 모터는 정회전, B 모터는 역회전
analogWrite(A_1A, 0);
analogWrite(A_1B, speed);
analogWrite(B_1A, 0);
analogWrite(B_2A, speed); // B_1B를 B_2A로 변경
break;
case 'l':
// 왼쪽 명령 시 A 모터는 역회전, B 모터는 정회전
analogWrite(A_1A, speed);
analogWrite(A_1B, 0);
analogWrite(B_1A, speed);
analogWrite(B_2A, 0); // B_1B를 B_2A로 변경
break;
case 's':
analogWrite(A_1A, 0);
analogWrite(A_1B, 0);
analogWrite(B_1A, 0);
analogWrite(B_2A, 0); // B_1B를 B_2A로 변경
break;
}
}
