#include <SoftwareSerial.h>


// L9110s 모터드라이버
// 오른쪽모터
int A_1A = 6;
int A_1B = 11;
// 왼쪽모터
int B_1A = 3;
int B_1B = 5;


// HC-06 블루투스 모듈
// 주의: 시리얼통신은 반드시 엇갈려 꽂혀야 합니다.
int btRxPin = 12;
int btTxPin = 13;


SoftwareSerial bluetoothSerial(btRxPin, btTxPin);
int speed = 255;


void setup() {
  // 블루투스를 baud rate 9600으로 시작합니다.
  bluetoothSerial.begin(9600);


  // 핀을 초기화합니다.
  // L298 모터드라이버의 핀들을 출력으로 변경합니다.
  pinMode(A_1A, OUTPUT);
  pinMode(A_1B, OUTPUT);
  pinMode(B_1A, OUTPUT);
  pinMode(B_1B, OUTPUT);
  digitalWrite(A_1A, LOW);
  digitalWrite(A_1B, LOW);
  digitalWrite(B_1A, LOW);
  digitalWrite(B_1B, LOW);
}


void loop() {
  /*
  'f' - 전진명령(forward)
  'b' - 후진명령(back)
  'l' - 왼쪽명령(left)
  'r' - 오른쪽명령(right)
  's' - 정지명령(stop)
  */
  if (bluetoothSerial.available()) {
    char cmd = bluetoothSerial.read();
    executeCommand(cmd);
  }
}


void executeCommand(char cmd) {
  switch (cmd) {
    case 'f':
      // 모터A 정회전
      analogWrite(A_1A, speed);
      analogWrite(A_1B, 0);
      // 모터B 정회전
      analogWrite(B_1A, speed);
      analogWrite(B_1B, 0);
      break;
    case 'b':
      // 모터A 역회전
      analogWrite(A_1A, 0);
      analogWrite(A_1B, speed);
      // 모터B 역회전
      analogWrite(B_1A, 0);
      analogWrite(B_1B, speed);
      break;
    case 'r':
      // 모터A 정회전
      analogWrite(A_1A, 0);
      analogWrite(A_1B, 0);
      // 모터B 역회전
      analogWrite(B_1A, speed);
      analogWrite(B_1B, 0);
      break;
    case 'l':
      // 모터A 역회전
      analogWrite(A_1A, speed);
      analogWrite(A_1B, 0);
      // 모터B 정회전
      analogWrite(B_1A, 0);
      analogWrite(B_1B, 0);
      break;
    case 's':
      // 모터A 정지
      analogWrite(A_1A, 0);
      analogWrite(A_1B, 0);
      // 모터B 정지
      analogWrite(B_1A, 0);
      analogWrite(B_1B, 0);
      break;
  }
}